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Verfahren zum Ausrichten von Bildern aus nicht rektifizierten Bildern eines Stereokamerasystems


Kurzfassung

Das hier vorgestellte Verfahren zur Kalibrierung von Stereokamerasystemen liegt auf dem Gebiet der Fahrerassistenzsysteme (FAS) in der Automobilbaubranche. 


Hintergrund

Distanzsensoren auf Basis von Ultraschall-, Infrarot- oder Radarsignalen haben den Nachteil, sich im urbanen Straßenverkehr gegenseitig zu stören. Mit kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen können entsprechende Disparitätskarten (Tiefenkarten) ohne den Einfluss derartiger Interferenz-Störungen erstellt werden. Voraussetzung für leistungsfähige FAS ist die Verfügbarkeit exakt zueinander ausgerichteter Kamerabilder. Bei zügiger Fahrt ist jedoch die benötigte genaue Ausrichtung des Stereokamerasystems nicht mehr gegeben. Eine aus-gleichende Zuordnung von Bildmerkmalen ist derart rechenintensiv, dass eine echtzeitfähige Bildverarbeitung derzeit nicht möglich ist.


Bilder & Videos


Lösung

Die Diensterfindung betrifft ein Verfahren zur Berechnung von Disparitätskarten aus nicht ausgerichteten Kamerabildern. In den Eingangsbildern der linken und rechten Kamera werden jeweils Bildmerkmale gefunden. Im Anschluss an eine Pixelkorrespondenzsuche zwischen diesen Merkmalspunkten wird die Fundamentalmatrix berechnet und die geometrische Verschiebung der beiden Kameras ausgeglichen. Die geometrische Verschiebung wird ebenfalls zur Einschränkung des Suchraums während der Zuordnung der Merkmalspunkte im nächsten Verarbeitungsschritt genutzt. Aus den rektifizierten Eingangsbildern wird abschließend die Disparitätskarte ermittelt. Durch die Rückführung der Rektifizierungsparameter aus dem vorherigen Bild ist es möglich, den Suchbereich für das Zuordnen der Bildmerkmale derart einzuschränken, dass eine echtzeitfähige Abstandsberechnung realisierbar wird.


Vorteile

  • echtzeitfähige Abstandsberechnung
  • Interferenz-freier Betrieb einer kamerabasierten Distanzmessung
  • Verwendung kostengünstiger Stereokamerasysteme möglich


Service

Lizenz zur gewerblichen Nutzung


EZN Erfinderzentrum Norddeutschland GmbH

Dipl.-Ing. Daniel Pyttlik
+49 (0) 511 850 308-
pyttlik@ezn.de
www.ezn.de
Adresse
Theaterstraße 2
30159 Hannover



Entwicklungsstand

Prototyp


Stichworte

Abstand, Bilderkennung, Bildverarbeitung, Distanz, Echtzeit, Entfernung, Fahrassistenz, FAS, Kalibrierung, Kamera, KFZ, prädiktives Fahren, Sicherheit, Stereokamerasystem, Tiefenkarte, Verkehr

Angebot Anbieter-Website


Kontakt | Geschäftsstelle

TechnologieAllianz e. V.
Christiane Bach-Kaienburg
(Geschäftsstellenleiterin)

c/o PROvendis GmbH
Schloßstr. 11-15
D-45468 Mülheim an der Ruhr