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Kurzfassung

Die Erfindung von Forschern der TU Ilmenau betrifft ein System und ein Verfahren zur Antriebs- und Bremsmomentregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb.

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Hintergrund

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass eine radindividuelle Drehmomentregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb durch Elektromotoren mit Hilfe von Anti-Blockier-(ABS) und Antriebsschlupfregel-(ASR)-Systemen realisiert wird. Dabei ergeben sich in einem Bremsmodus, bei dem die Elektromotoren als Generatoren arbeiten, neben der Unterstützung der Fahrzeugsicherheit, zusätzliche Vorteile für den Energieverbrauch im Fahrzeug. Aufgrund der geglätteten Modulation der Motordrehmomente hat der ABS- oder ASR-Eingriff in solchen Fahrzeugausführungen zudem keinen nennenswerten negativen Einfluss auf den Fahrkomfort.

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Bilder & Videos

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Lösung

A system has a common structure for the traction control and antilock braking (ABS) functions, and consists of feedforward (predictive) and feedback (reactive) contributions. The estimated values of the tyre-road friction coefficient and the vertical wheel force are used for saturating the torque demand Tdem, thus yielding the predictive torque value for the specific wheel Tpred. The reactive torque contribution Treact is activated only when specific conditions on the slip ratio are satisfied, i.e., is used to correct Tpred in the case of significant longitudinal slip of the individual tyre. Treact is the output of a feedback controller mainly based on the reference slip ratio, the estimated slip ratio, and vehicle velocity. For the ABS function the system splits the contribution for each vehicle corner into the torque shares to be generated by the electric motor and the friction brake.